名前は秩父地方で発掘された化石の海獣、パレオパラドキシアに由来。1988年3月の「さいたま博覧会」に合わせて、秩父鉄道の熊谷～三峰口駅間56.8Kmで運転開始。イベント列車も多彩で、様々なヘッドマークが掲出される。